Robotic surgery is in phase of worldwide rapid evolution. Data from many centers indicate that urologists are achieving equivalent or better operative outcomes using a robotic laparoscopic interface compared with their open results. Patients benefit from quicker convalescence, less pain and shorter hospital stays. The multiauthored international text covers the robotic operative procedures in Urology that are routinely performed today and still in evolution. It focuses on robotic radical prostatectomy and includes robotic procedures for the kidney, adrenal gland and urinary bladder. The most essential steps are depicted in illustrations. This book should contribute to support new robotic teams a continue to spread robotic urology.

History of Robotic Surgery in Urology
András Hoznek
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Background .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Endourology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Transurethral Prostate Resection .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Ablatherm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5 Prostate Biopsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.6 Percutaneous Renal Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.7 Laparoscopic Surgery .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.7.1 Robotic Camera Holders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.7.2 Master-Slave Systems .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.7.2.1 Clinical Experience with Master-Slave Systems
in Urological Laparoscopy .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.8 Radical Prostatectomy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.9 Radical Cystectomy and Urinary Diversion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.10 Pyeloplasty .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.11 Live Donor Nephrectomy .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.12 Future of Robotic Surgery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Surgical Anatomy of the Prostate for Radical Prostatectomy
Arnauld Villers and Thierry Piechaud
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Pelvic Fasciae, Parietal and Visceral,
and Their Surgical Importance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Parietal Fasciae . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Visceral Fasciae .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.3 Fascial Surgical Dissection .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.4 Nerve-sparing Technique .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Proximal Bladder Neck Sphincter and Detrusor Apron .. . . . . . . . . . 16
2.3.1 Urethral Stump (Sphincteric Urethra) Preservation .. . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2 Prostatic Capsule .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3 Rectourethralis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Robotic Radical Prostatectomy:
Extraperitoneal Approach
Hubert John
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Extraperitoneal Approach: Step by Step .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Discussion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1 Patient Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Trocar Placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.3 Operative Time .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.4 Avoiding the Intraperitoneal Cavity .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 Conclusion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Robotic Radical Prostatectomy:
Transperitoneal Access
Charles-Henry Rochat and Jean Sauvain
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Steps of the Transperitoneal Access .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.1 Preparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.2 Installation of the Patient .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.3 Access to the Pelvis and Incision of the Anterior Peritoneum . . . . . . 31
5 Pelvic Lymphadenectomy for Localized Prostate Cancer
and Robotic-assisted Radical Prostatectomy
Oliver W. Hakenberg and Manfred P. Wirth
5.1 Arguments for and Against Routine Pelvic Lymphadenectomy .. . . . 37
5.2 Morbidity of Pelvic Lymphadenectomy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3 Extent of Pelvic Lymphadenectomy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4 Location of Node-positive Disease and Lymphatic Drainage .. . . . . . 39
5.5 Purpose of Lymphadenectomy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.6 Influence of Lymphadenectomy on Outcome in RP . . . . . . . . . . . . . . 41
5.7 The Likelihood of Nodal Disease Based
on the Use of Nomograms .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.8 PLND or no PLND? .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.9 Pelvic Lymphadenectomy in Conventional Laparoscopic
and Robot-assisted Radical Prostatectomy .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.10 Use of PLND in Robot-assisted Radical Prostatectomy . . . . . . . . . . . 44
5.11 Technique of PLND in Robotic Radical Prostatectomy . . . . . . . . . . . 45
5.12 Conclusion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476 Bladder Neck Dissection During Robotic-assisted
Laparoscopic Radical Prostatectomy
Thierry Piechaud and Filippo Annino
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Anatomy of the Bladder Neck .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Anatomical-Surgical Correlations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3.1 Median Lobe .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3.2 Previous TURP .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.4 Functional and Oncological Principles
of Bladder Neck Preservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.5 Surgical Technique of Bladder Neck-sparing Dissection
During Robotic-assisted Prostatectomy .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.5.1 Median Lobe .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.5.2 Previous TURP .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.5.3 Wide Resection of the Bladder Neck .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5.4 Indications and Choice of Technique .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.6 Bordeaux Series .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.7 Conclusion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7 Nerve-sparing Techniques for Laparoscopic
and Robot-assisted Radical Prostatectomy
Ketul K. Shah, Mario F. Chammas Jr.,
Kenneth J. Palmer, Rahul Thaly, Vipul R. Patel
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.2 Neurovascular Anatomy .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.3 Neurovascular Bundles .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.4 Nerve-sparing Techniques and Results .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.4.1 Athermal Approaches to Nerve Sparing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.4.2 Seminal Vesicle Tip Preservation to Improve Potency . . . . . . . . . . . . 67
7.5 Categorization of Approaches
to Nerve-sparing Robotic Prostatectomy .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.5.1 Nerve Sparing in Robotic-assisted Laparoscopic Prostatectomy .. . . 68
7.5.1.1 The Henry Ford Technique: the Veil of Aphrodite .. . . . . . . . . . . . . . . 68
7.5.1.2 The Ohio State Technique: Athermal Early Retrograde NVB
Release During Antegrade Prostatectomy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.5.1.3 UC Irvine: Antegrade Clamp and Suture Technique .. . . . . . . . . . . . . 72
7.5.1.4 University of Chicago: Antegrade Thermal Clipless Approach . . . . . 73
7.5.2 Nerve Sparing in Laparoscopic Radical Prostatectomy .. . . . . . . . . . . 74
7.5.2.1 Cleveland Clinic: Clamp-and-Suture Technique
with Ultrasound Guidance .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.5.2.2 Heilbronn Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.6 Discussion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.7 Conclusion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768 Vattikuti Institute Prostatectomy:
Veil of Aphrodite Nerve-sparing Technique
Alok Shrivastava, James O. Peabody, Mani Menon
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.2 Indications and Patient Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.3 Setup .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.3.1 Operating Room .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.3.2 The Surgical Team .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3.3 Instruments .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3.3.1 Robotic Instruments .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3.3.2 Laparoscopic Instruments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3.3.3 Sutures .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.4 Technique of VIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.4.1 Specific Patient Preparation .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.4.2 Patient Positioning and Port Placement .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.4.3 Development of the Extraperitoneal Space .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.4.4 Lymph Node Dissection .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.4.5 Bladder Neck Transection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.5 Nerve-sparing Technique: the Veil of Aphrodite . . . . . . . . . . . . . . 93
8.5.1 Exposure of Prostatic Apex and Control
of Dorsal Venous Complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5.2 Urethrovesical Anastomosis .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5.3 Retrieval of Specimen and Completion of Surgery .. . . . . . . . . . . . . 99
8.5.4 Postoperative Care . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.6 Crossing Over the Learning Curve .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.6.1 Structured Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.6.2 Setup .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.6.3 Patient Selection .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9 Robotic Assisted Radical Prostatectomy: the Apical Dissection
Xavier Cathelineau, Jamison Jaffe, Eric Barret,
François Rozet, Guy Vallancien
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.2 Preparation of the Apex .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.3 Dorsal Venous Complex .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9.4 Completion of the Neurovascular Bundles .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.5 Urethral Transection and Division of the Rectourethralis . . . . . . . . 107
10 Vesicourethral Anastomosis
Jean Joseph
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.2 Semicontinuous Suturing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.3 Continuous Suturing . . . . . . . . . . . . . . . . . . .